孙瑛，程文韬，李公法 孔建益，蒋国璋，李喆 武汉科技

(大学机械自动化学院，湖北武汉430081)



关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

孙瑛，程文韬，李公法 孔建益，蒋国璋，李喆 武汉科技

(大学机械自动化学院，湖北武汉430081)

随着制造产业的飞速发展，工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述，介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法，包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣，介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题，并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。

关节型机器人；轨迹规划；关节空间；笛卡尔空间

当今工业领域中，机器人已被广泛的应用起来，其中关节型机器人，也被称为关节手臂机器人或关节机械手臂，是最常见的工业机器人的形态之一[1]。关节型机器人的主要特征是模仿人类腰部到人类手臂大体上的构造，通常由机座部分与腰关节转动装置、手腕部分与其关节转动装置、小臂部分与其关节转动装置、大臂部分与其关节转动装置和末端执行器组成[2]。……