朱宗伟 熊 鹏

（1.深圳市今天国际物流技术股份有限公司，广东 深圳 518020；2.桂林理工大学机械与控制工程学院，广西 桂林 541004）

堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算

朱宗伟1熊 鹏2

（1.深圳市今天国际物流技术股份有限公司，广东 深圳 518020；2.桂林理工大学机械与控制工程学院，广西 桂林 541004）

结合工程实例，通过受力分析、静功率和动功率、减速比、负载转动惯量、制动扭矩等的计算，阐述双立柱堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算过程，并用软件对选型进行校核验算，证明了选型符合设计要求。

堆垛机；减速电机；选型；计算

巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心物流设备，在物流仓储系统中有重要作用。堆垛机主要有3个方向运动：水平行走的X轴运动、起升机构的y轴运动和货叉的Z轴运动，均由减速电机驱动。堆垛机具有自重大、行走速度快、频繁加减速、需精确定位等特点，水平行走驱动减速电机的正确选型尤为重要，既要求减速电机提供足够的扭矩使堆垛机以一定的加速度运行到额定速度，并保持额定速度运行一段时间，又要求负载惯量与电机的惯量比要适当，不能过大，保证堆垛机运行平稳，便于控制精确定位。下面以高度为21m的双立柱双深位堆垛机为例，对堆垛机水平行走驱动减速电机进行选型计算。

一、堆垛机结构及计算参数的确定

如图1所示，堆垛机由两个行走轮支承，所有重量均作用于这两个行走轮上，其中一个是驱动轮，由一个减速电机直接驱动；……