曹洪瑞 张淑梅 张 艳

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春 130033；2.中国科学院大学大珩学院,长春 130033)

基于DSPBuilder的直流力矩电机模糊PID控制

曹洪瑞1,2张淑梅1张 艳1

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春 130033；2.中国科学院大学大珩学院,长春 130033)

为弥补常规PID控制方式在控制直流力矩电机转速方面的不足，提出一种模糊PID控制技术。给出了模糊PID控制算法模型及其流程。运用DSP Builder库模块搭建了模糊PID控制器的系统模型，并进行了仿真分析和转速控制实验，结果表明：模糊PID控制器获得的主要控制品质参数均优于常规PID控制器，当被控对象参数和结构发生较大变化时，模糊PID控制器的响应曲线与各动态特性参数未发生较大变化，较好地保持了系统的稳定性，达到设计要求，且仿真与实验结果一致。

模糊PID控制 直流力矩电机 转速控制 DSP Builder FPGA

力矩电机综合了伺服电机和驱动电机的特性，因而具有转速低、转矩大和控制简单的特点，可长期工作在堵转状态。直流力矩电机因具有调速功能、机械特性好、响应速度快及运转精度高等优势，广泛应用于平台式惯性导航、雷达及转台等高精度位置和速度控制系统中[1]。

目前，力矩电机的主要控制方式是PID控制，其算法简单、鲁棒性好、可靠性高。然而实际系统的纯滞后、非线性耦合及时变等特点会造成被控对象的不确定性，传统PID控制方法不能获得理想的电机控制效果，而且不能根据实际情况在线整定控制器参数，对参数变化适应力不强。……