万鸾飞

（1.芜湖职业技术学院电气工程系 安徽芜湖241006；2.东南大学自动化学院　江苏南京　210096）

基于OLP的多机器人系统设计

万鸾飞1,2

（1.芜湖职业技术学院电气工程系 安徽芜湖241006；2.东南大学自动化学院江苏南京210096）

文章设计了基于OLP的一个具有多机器人协作功能的软件系统。在设计中首先分析多机器人在协作工作时，机器人之间的约束关系，架构了多机器人协作系统的软件框图以及类结构图，并完成了具体软件的实验仿真。

多机器人；离线编程；OLP

ecnomatix RobCAD，Delmia D5/V5和CimStation Robotics是来自通用机器人软件生产商的机器人OLP软件的典型代表。Tecnomatix RobCAD[1]支持工作路径的设计，仿真，最优化，分析和多设备机器人的离线编程。它为优化加工过程和计算工作周期提供了一个并行的工程平台。通过允许制造工程师在前期虚拟地验证自动化概念，RobCAD使制造商能够完美地引入自动化的生产流程。DELMIA[2]是一个基于OLP包，集成了机器人技术和制造技术的软件，它现在被广泛应用在各种制造业中。DELMIA可以在机器人程序被下载到真实设备中之前，采用3D仿真环境对程序进行测试和优化。DELMIA有配套的工具箱，它们提供了在机器人OLP的特定领域中许多有用的功能，比如工件位姿标定，可达性分析，冲突检测，路径规划等。CimStation Robotics(CSR)[3]是一款强大的三维仿真和离线编程软件，它能帮助制造商方便，快速地仿真和评估自动制造过程和机器人程序。CSR软件是一个模块化软件，可以选择不同的工具箱来建立复杂程度不同的软件。由此，它不但支持包括无损检测，焊接，喷涂，组装等各种应用场合，也最大限度地为客户节省了费用。……