孙永梅，王富章

(中国铁道科学研究院， 北京　100081)



基于GPS/DR的现代有轨电车定位方法研究

孙永梅，王富章

(中国铁道科学研究院， 北京100081)

针对现代有轨电车运行环境和运营特点，采用GPS定位为主，航位推算为辅的车辆定位方案，确保现代有轨电车在运营线路上定位信息的连续性和完整性。采用卡尔曼滤波等数据处理方法，减少传感器采集数据的零偏漂移和随机漂移，降低航位推算的累积误差，提高定位信息的精确性。由理论分析和跑车试验可以看出，组合定位方案和数据处理方法可以有效实现现代有轨电车在全部运行线路上的跟踪和定位。

有轨电车；车辆定位；航位推算；GPS；卡尔曼滤波

随着城市的建设发展和城市人口的增长，很多大中城市环境污染和交通拥堵等问题也日益严重。合理规划和有效配置公共交通方式，可以更好地方便市民绿色出行，解决或者缓解交通堵塞。相比于其他公共交通方式，现代有轨电车具有环境污染小，运能适中，建设周期较短，造价较低等特点[1-3]。目前，国内外许多城市都在积极推进现代有轨电车的建设和发展。沈阳、上海、大连、天津、淮安、苏州、青岛和珠海等城市的现代有轨电车线路已经开通或试运行，方便出行的同时，也成为城市一道亮丽的风景线。北京城市轨道交通西郊线正在建设中，是北京市第一条现代有轨电车线路，通州新城区也正在规划建设现代有轨电车线路。此外，国内其他很多城市，比如武汉、泉州、株洲、武汉、深圳、南京、三亚、成都、合肥、重庆、常州、红河州、哈尔滨等，现代有轨电车的项目都在规划和建设中。……