姜 　 鸣，　仇 　 森，　赵 　 洋，　张 　 志

( 1.东莞理工学院 电子工程学院， 广东 东莞　523808；2.大连理工大学 控制科学与工程学院， 辽宁 大连　116024 )



基于惯性测量器件的无线步态分析平台

姜 鸣*1，仇 森2，赵 洋1，张 志1

( 1.东莞理工学院 电子工程学院， 广东 东莞523808；2.大连理工大学 控制科学与工程学院， 辽宁 大连116024 )

步态定量测量方法应用于许多领域，如临床医学、双足机器人控制等．采用惯性测量单元结合无线传感器网络建立了一个步态分析平台，将两个无线惯性测量单元传感器节点分别绑定在左右双侧脚踝，以同时采集双脚运动过程中的加速度和角速度信号，并将其通过无线方式发送到远程终端．通过模式识别、时间序列分析、阈值检测和零速修正等多种数据融合方法计算步态参数，并通过融合双足传感器数据得到双支撑相、双脚步行周期等重要的双足步态参数，其中双支撑相参数对人体日常动作的识别有重要意义．实验结果显示该研究具有较高的计算精度．

步态分析；传感器网络；数据融合；步行周期划分；双脚运动参数

0　引　言

步态分析主要研究人步行的机制，通过计算得到步态参数．步态分析对临床医学、双足机器人步态规划等都有重要的意义．目前步态分析可采用多种方法．传统临床测量借助秒表和米尺，使用目测以及足印法得到步态信息，这种方法难以准确定量划分步行周期，人为因素造成的误差大．文献[1-3]使用视频处理方法分析步态，通过记录人走路……