陈学锋，刘祖鹏

（河南机电高等专科学校，河南　新乡　453000）

基于改进小波阈值的MEMS陀螺去噪方法

陈学锋，刘祖鹏

（河南机电高等专科学校，河南新乡453000）

MEMS陀螺由于结构不完善而存在较大的随机误差，为了推进MEMS陀螺的实用化水平、提高测量精度，首先对MEMS陀螺进行了Allan方差分析，得到了MEMS陀螺随机误差的主要成分；然后通过分析软阈值函数和硬阈值函数在直线上的降噪结果，得到了两种阈值函数的缺陷，为了解决软阈值和硬阈值函数的问题，推导了改进的小波阈值函数。通过对比各种阈值函数和阈值量化准则的降噪效果，确定了最终的降噪方案，将此方案应用在陀螺的动静态输出中，使陀螺输出数据的稳定性提高了一个数量级，数据的平均值也更加接近真实值。

MEMS陀螺，随机误差，小波阈值降噪，改进的阈值函数

0　引言

随着当前电子器件微型化的趋势，陀螺的发展也深受这一思想的影响，陀螺也朝着体积小、质量轻的趋势发展，而微电子技术与集成电路的发展也为这种发展趋势提供了条件。MEMS陀螺就是在陀螺微型化的趋势中产生的，它相对于转子陀螺、光学陀螺、振动陀螺的优势表现为体积小、功耗低，这些优势使得MEMS陀螺在航空航天、制导武器等军用和民用领域有很大的使用前景［1-2］。

当前MEMS陀螺使用的瓶颈问题是精度问题，由于MEMS陀螺体积太小、结构不完善、补偿技术不足等，使得MEMS陀螺的漂移相对较大，有时甚至能够覆盖输出的真实特性，所以必须找到提高信噪比的算法，为MEMS陀螺的随机漂移补偿打下基础［3］。……