王守峰

（桂林理工大学南宁分校，广西南宁530001）

基于W inCC的装配机械手监控设计

王守峰

（桂林理工大学南宁分校，广西南宁530001）

介绍了一种装配流水线上机械手控制系统，系统采用西门子PLC-200作为控制器，并由W inCC组态软件来设计监控界面，以实时对机械手进行监测和控制。

W inCC；PLC-200；PC Access；控制

机械手是一种能够模仿人手及手臂动作的自动化操作装置，可以用来抓取、搬运工件或操作工具。它极大的提高了工作效率，降低了劳动成本和作业危险系数，是工业生产自动化中必不可少的一种工具。本文采用了西门子PLC-200来控制装配流水线中使用的一种机械手，并利用WinCC组态软件设计监控界面，通过监控界面的使用，对机械手的操作过程进行监测和控制，实时了解其运行状态信息，为及时处理故障提供了可行性。

1　机械手控制过程

流水线装配区机械手的主要任务是将工件从传送带A点搬运到传送带B点。具体控制要求如下：按下启动按钮后，当光电开关检测到有工件时，传送带A停止工作，同时机械手下降；下降到一定位置（由限位开关控制）后机械手夹紧工件，3 s后开始上升，期间保持夹紧状态；上升到位后右移，右移到位后下降，下降到位后机械手松开，3s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手左移，左移到位后，传送带B停止运行，此时机械手恢复到原位，当光电开关再次检测到工件时，传送带A才停止工作，以此往复进行周期性循环。为保证机械手动作精准，在机械手上需要加限位开关，依次为上升限位开关、下降限位开关、右移限位开关和左移限位开关，机械手到达指定位置后发出信号，以控制机械手的动作［1］。……