刘萍，魏滢，缪斌

(厦门大学嘉庚学院信息科学与技术学院, 福建漳州363105)



电磁组智能车控制策略探讨及实现

刘萍，魏滢，缪斌

(厦门大学嘉庚学院信息科学与技术学院, 福建漳州363105)

在对电磁组智能车理论研究的基础上，通过反复实践，提出了一套稳定、可行的控制策略。为系统且全面阐述控制策略，从赛道类型入手，分析得出十字弯道是软件处理的难点；从电感检测特性入手，提出电感摆放位置策略；重点阐述舵机打角控制策略：按照软件控制流程，分别阐述采集数据的归一化算法、数据的差比和算法、丢线判断算法、一字电感和竖直电感权重融合的原因和算法、偏差补偿的原因和算法、偏差合成算法、舵机控制信号算法；最后简述速度PID控制策略。实践表明，各控制策略有效结合，能实现对智能车的高效控制。

电磁；PID；智能车；控制

引言

“飞思卡尔”杯电磁组智能车的硬件系统设计相对比较成熟[1]，因此，车子能否跑出好的成绩关键在软件部分的设计。目前，对软件部分做全面、细致分析的文献很少[2]，本文将对经反复实践及不断优化的可行性的控制策略进行深入剖析：(1)首先对最困难的十字赛道进行一针见血的分析；(2)接着对硬件系统中比较灵活的电感摆放位置进行阐述，浅显地指出一字、八字、垂直电感的各自应用场合；(3)紧接着着重分析舵机打角控制策略：从数据采集到舵机输入控制信号，各个环节都做了有效阐述；(4)最后简要分析速度控制策略。……