徐　敏，陈州尧



一种移动码垛机器人视觉控制与定位*

徐敏1，陈州尧2

(1.厦门理工学院 电气工程与自动化学院，福建 厦门361024;2.江西理工大学 电气工程与自动化学院，江西 赣州341000)

对移动码垛机器人视觉控制与定位的需求进行了研究，设计了一种摄像头支架，提出了基于DSP控制3轴联动的方案。利用TMS320F28335DSP增强型控制器的局域网通信接口eCAN模块实现上位机与DSP实时通信；选用了3个增强型脉宽调制ePWM模块，产生3路周期和频率可调的PWM波用来驱动3个电机。通过该视觉系统对目标物识别与三维定位，数据分析显示定位结果均在目标物的有效区域，表明摄像头位姿控制准确，证明了开发的摄像头控制系统可满足移动码垛机器人视觉系统的要求。

CAN总线通信；ePWM；视觉控制与定位；移动码垛机器人

0　引言

码垛机器人作为生产物流运送环节的关键设备，将机器视觉引入到码垛机器人中，将提升码垛机器人的灵活性[1]。现有引入机器视觉的码垛机器人大多数采用了Eye-to-Hand系统，即摄像头与机械臂分开，需给摄像头配置专门的转台以跟踪目标。基于Eye-to-Hand系统的码垛机器人要使机械臂能准确搬运目标，一方面，图像处理需准确识别目标、立体视觉需准确定位目标到摄像机坐标系下，另一方面，摄像机坐标系到机械臂坐标系的转换也要有精度保证。

现有基于机器视觉的码垛机器人多被使用在流水作业中，机器人不能移动，摄像头被固定在较高的地方，对准一定的区域,例如文献[2-6]中视觉系统就是采取了这种策略。……