万　涛

（厦门慧眼科技有限公司，福建厦门361000）

客车姿态测量中的MEMS陀螺误差补偿

万涛

（厦门慧眼科技有限公司，福建厦门361000）

针对客车姿态测量中使用MEMS陀螺误差较大问题，基于AR模型方法，采集MEMS陀螺原始信号并进行预处理，从而辨识出AR模型参数；利用该模型对陀螺信号进行误差补偿，计算出陀螺的较精确值，并通过实验验证。结果表明，所提出的方法能够有效地减小误差，能够用于客车姿态的MEMS陀螺测量误差的补偿。

客车；姿态测量；MEMS陀螺；误差补偿

随着我国交通建设的快速发展，汽车保有量迅速增加，交通拥堵问题越来越突出，车联网及智能交通系统的出现为解决交通问题带来了希望。车联网可以将车辆的位置、速度、加速度、姿态和路线等信息构成一个交互网络，以此来协调整个交通［1-2］。在人—车—路—环境整个闭环系统中，实时获得车辆的姿态信息是非常重要的。近年来，关于车辆姿态测量的研究主要集中在乘用车，在商用车方面尤其是针对客车的姿态测量研究较少。车辆的姿态通常采用陀螺测量，虽然传统的机械、激光等陀螺精度较高，但体积大、成本高，很难满足车联网发展的要求［3-5］。随着微机电制造技术的发展，MEMS器件的应用越来越广。MEMS陀螺具有体积小、成本低、功耗小的优点，但其相对精度较低，需要开发相应的补偿和计算系统，以提高精度。目前，提高MEMS陀螺精度的方法主要有两种：一种是通过优化结构设计、提高加工工艺水平；另一种是利用软件补偿误差［6-7］。……