周振燕，杜　谦，仇文峰

（中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司，上海　201208）

抓斗挖泥船定深平挖控制器研究与设计

周振燕，杜谦，仇文峰

（中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司，上海201208）

在分析抓斗机自动控制需求的基础上，重点分析了疏浚控制中抓斗在定深和平挖两种工况下抓斗插入深度、抓斗提升和开闭速度等参数，提出两个自动控制器的总体方案，最终对其进行了仿真计算。

抓斗；自动控制；定深；平挖

0　引言

二十一世纪是海洋资源开发的新世纪，世界各国把开发海洋、发展海洋经济和海洋产业作为国家发展的战略目标。

本文研究大型抓斗挖泥船定深挖泥和平挖挖泥自动控制技术，设计自动控制器。此项成果将填补我国在此项领域的空白，对打破国外垄断，提高自身竞争力具有深远意义。

1　控制器总体方案设计

1.1定深控制器总体方案设计

为避免超深超挖，需要自动控制抓斗在指定的深度开始挖掘。抓斗在定深工况模式下工作时，设计人员必须预先设置好抓斗的挖泥深度。当抓斗下降到预先设定的深度后，就根据控制器指令自动减速下降，直到抓斗完全按照预先设定的速度进入泥土直至停止。抓斗斗口完全闭合，即抓斗定深工作完成，抓斗根据控制器指令自动进入提升动作，到达加速提升点后，通过提升手柄抓斗加速提升，直至达到卸泥高度进行卸泥。抓斗定深挖泥流程如图1所示。

图1　定深挖泥控制……