刘龙， 李建奇， 魏光宇， 刘磊

基于图像识别的自主寻迹智能小车设计

刘龙， 李建奇， 魏光宇， 刘磊

（湖南文理学院 电气与信息工程学院， 湖南 常德， 415000）

针对小车自主寻迹行驶的要求， 提出了一种基于ARM平台的摄像头循迹小车系统。小车系统以ST公司生产的STM32F103ZET6为微控制器， 通过安装在小车前的OV7725摄像头采集道路信息。然后对路径图像信息进行除噪、黑线提取和路径识别后获得路径信息。再根据不同的路径信息控制电机， 进而调整小车速度和方向， 最终实现小车沿设定路径行驶。摄像头采集的图像和小车速度能够实时显示在LCD和数码管上。实验证明， 小车实现了自主循迹功能， 具有良好的鲁棒性和实时性。

ARM平台； 黑线提取； 路径识别

飞思卡尔智能车采用的单片机 MC9S12XS128在进行图像采集时处理速度较慢， 会影响整个控制系统的响应特性。而且， 由于小车的前进方向采用舵机控制， 虽然提升了控制性能， 但使车身重量加重，车身的动态特性降低［1-3］。针对这些问题， 本文提出了一种基于STM32F103ZET6的智能小车控制系统，该系统中小车没有采用舵机控制前进方向， 而是采用四驱直流电机， 通过PWM控制电机速度来控制小车前进方向。

1　系统设计

基于图像识别自主寻迹智能小车的系统总体结构如图1所示。系统由电源组件、检测组件、主控组件、输出组件共4个部分构成。电源组件采用电池供电， 经过电压转换芯片转换之后， 每个模块得到所需要的电压。检测组件由摄像头模块和测速模块组成， 主控组件采用ARM芯片作为控制核心， 输出