潘　涛　吴晓波　周晓龙　张先超

(1.后勤工程学院后勤信息与军事物流工程系　重庆　401311)(2.中国石油集团测井有限公司　鄯善　838202)



基于直线模型的路径图像检测算法研究*

潘涛1吴晓波1周晓龙2张先超1

(1.后勤工程学院后勤信息与军事物流工程系重庆401311)(2.中国石油集团测井有限公司鄯善838202)

摘要导航路径识别是基于图像处理自动导引车的关键技术之一，提出一种基于直线模型的路径图像检测算法。该算法采用一种改进的Otsu进行路径图像的二值化，使用快速中值滤波去除点状噪声，并用Sobel检测算子提取路径边缘信息。为了更准确地提取导航路径中心线参数，提出中心线拟合算法，最终利用概率Hough变换实现导航路径检测与参数提取。实验结果表明，该算法能够准确地检测出导航路径参数，并具备很好的实时性。

关键词路径识别; Otsu阈值; Sobel算子; Hough变换

Class NumberTP391

1　引言

近年来，由于硬件水平和机器视觉技术的迅猛发展，基于图像处理的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)逐渐成为研究热点[1～4]。在AGV的自动导航过程中，直线特征的检测与分析对AGV有着重要的意义[5]。要实现自动导引车的准确、实时导航，路径图像处理结果的好坏直接影响到AGV的路径跟踪效果。

为了更好、更高效地提取路径特征，国内外学者已经提出了很多基于图像识别的路径检测方法。这些检测方法按照处理目的来划分，主要集中在两个问题上：路径图像的去噪和感兴趣目标的提取。李进等[2]为得到良好的实时性，首先采用均值滤波滤除较多的点状噪声，然后结合形态学的腐蚀运算在保护导航路径不受影响的同时得到较为满意的滤波效果。……