谭宝成　吕　田　李　博

(西安工业大学电子信息工程学院　西安　710021)



无人车弯道控制技术研究*

谭宝成吕田李博

(西安工业大学电子信息工程学院西安710021)

摘要为了解决无人车在不同弯道工况下对速度、航向的控制调节问题,利用车载倾角传感器按时间序列采集的倾角数据,采用自回归分析算法对未来时刻的倾角值进行预测。根据侧倾角与弯道半径之间的关系计算出对应的弯道半径值,以预测的半径值作为无人车的转向半径,对车速和方向转角进行调节,以此控制无人车通过弯道。论文在半径为30.5m的弯道进行实验,结果表明该方法的预测弯道半径偏差小于1.5m,预测精度较高。

关键词无人车; 弯道半径; 车身侧倾角; 预测方法

Class NumberTP181

1　引言

无人车弯道行驶时受到侧倾力和横摆力矩的作用产生转向行为,而如何对无人车的转向行为进行控制取决于弯道的曲率半径[1],所以无人车的弯道控制在于对弯道半径的实时预估、转向与速度控制技术的综合研究分析,得出一个合理的控制策略,使无人车在弯道环境下[2]能稳定、快速、高效地行驶,其中控制技术的关键在于对弯道半径的预估[3]。近年来国内外对于弯道半径的量测技术包括[4]:利用数字地图与GPS结合对车辆行驶轨迹进行拟合得到车辆行驶轨迹,以此预估弯道的半径,此方法能有效获得道路曲率信息,但拟合过程较复杂;测量车辆各个车轮的转速值,建立合适的运动学模型,由四个车轮的……