刘亚男,倪鹤鹏,张承瑞,王云飞 ,孙好春

(1. 山东大学 机械工程学院,山东 济南 250061；2. 山东大学 高效与洁净机械制造教育部重点实验室,山东 济南 250061)



基于PC的运动视觉一体化开放控制平台设计

刘亚男1,2,倪鹤鹏1,2,张承瑞1,2,王云飞1,孙好春1

(1. 山东大学 机械工程学院,山东 济南 250061；2. 山东大学 高效与洁净机械制造教育部重点实验室,山东 济南 250061)

摘要:为了更方便地在运动控制系统中集成机器视觉,简化系统复杂程度,节约控制系统成本,借助Windows操作系统的实时拓展套件KRTS(Kithara real-time suite),在一台多核PC上,建立运行实时任务的实时子系统.该系统能够与运行非实时任务的Windows系统并行运行. 使用通用的以太网卡进行运动控制数据与图像数据的传输,取代了运动控制卡、图像采集卡等专用硬件. 开发了运动控制与机器视觉一体化解决方案,实现了控制平台的标准化、通用性和网络化,系统最大实时响应时间为36.96 μs. 基于该平台,开发了视觉引导的DELTA高速分拣系统．

关键词：KRTS；实时性；控制平台；DELTA机械手；机器视觉

数控技术作为当代先进制造技术的基础和核心,反映了一个国家工业发展的水平[1]. 目前,由于大部分数控系统都采用专用的封闭式体系结构,使用不同编程语言、多种操作系统和非标准硬件接口,使得各个厂家数控系统自成体系结构,限制了数控系统的通用性和可重构性,阻碍了数控系统向其他行业的发展[2-3].

随着PC硬件性能的不断提高,CPU性能完全可以满足作为数控系统核心部件的要求；……