何琳锋，王延盛

（天津机电职业技术学院，天津300000）



西门子EM253定位模块在三轴机械手设备中应用

何琳锋，王延盛

（天津机电职业技术学院，天津300000）

摘要：介绍应用西门子EM253定位模块控制三轴机械手设备X轴（伺服电机）运行的方法，系统阐述了机械手X轴基于EM253定位模块的应用及使用方法。以SKPLC-2自动化生产线为例，采用软件位置控制向导创建指令实现机械手X轴精确移动定位，从而更精确的将分拣物品进行准确的位置分拣。

关键词：EM253定位模块；位置控制向导；S7-200 PLC（CPU224）；SKPLC-2

SKPLC-2自动生产线设备是以三轴机械手搬运分拣物品为核心的自动化设备，该设备采用S7-200 CPU224 PLC，由于西门子200系列PLC只能最多提供两路高速脉冲输出，分别为Q0.0和Q0.1.自动线设备机械手共有X轴、Y轴、Z轴三轴，为保证机械手工作精度高，移动位置精确，故将Y轴、Z轴分别采用PLC两路高速脉冲输出控制伺服电机运行，同时也为了X轴能够精确移动，设备特增加西门子200系列扩展模块EM253定位模块，通过软件创建位置控制向导，从而实现设备对三轴机械手的精确控制。本课题是通过PLC控制EM253定位模块来构建PLC定位系统，给出了软硬件结构的设计思路，对工业生产中生产线设备定位控制系统实现具有参考价值。

1　EM253定位模块[1]

EM253定位模块是西门子S7-200系列的特殊功能模块，它能够产生脉冲串，用于步进电机和伺服电机的速度和位置的开环控制。其与S7-200PLC通过I/O总线通讯，在I/O的组态中作为智能模块，其组态信息存储在S7200的V存储区中。同时西门子200编程软件海提供了位控向导，可以很方便的控制设备运行。……