聂咸丰，徐新琳，张　旭

（桂林电子科技大学机电工程学院，广西 桂林541004）



电动助力转向系统在智能巡逻车上的应用

聂咸丰，徐新琳，张旭

（桂林电子科技大学机电工程学院，广西 桂林541004）

摘要：传统的智能巡逻车要想做到直线行走，就必须在两侧的驱动电机安装同轴的编码盘，通过PID时刻调整左右轮转速一致。编码盘价格比较昂贵，且需要相同尺寸的联轴器等配套器件，安装也很麻烦。在对电动助力转向系统和MPU-6050进行了进行分析研究后，提出了一种控制智能巡逻车转向的低成本解决方案。STM32控制助力电机转动一个开发者设定的角度，MPU6050来实时反馈巡逻车转动的角度给STM32处理器，STM32通过“PID闭环控制”控制实际转动角度不断趋近设定角度，直至保持一致。

关键词：电动助力转向系统；MPU6050；PID闭环控制

目前多数智能巡逻车要想做到直线行走，必须安装编码盘来实时反馈两轮的速度，通过PID调节左右两轮的速度时刻保持一致才行。本文将汽车中的电动助力转向系统移植在智能巡逻车上，抛弃了采用“编码盘”的低性价比方案，对实现巡逻车的转向角度控制进行了探究。

1　电动助力转向系统-简介及应用

电动助力转向系统是一种汽车转向系统，利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向操作。系统主要由三大部分构成，信号传感装置（包括转角传感器和车速传感器），转向助力机构（助力电机、减速传动机构）及电子控制装置。电动机仅在需要助力时工作，驾驶员在操纵转向盘时，扭矩转角传感器根据输入扭矩和转向角的大小产生相应的电压信号，车速传感器检测到车速信号，控制单元根据电压和车速的信号，给出指令控制电动机运转，从而产生所需要的转向助力。……