史召峰，陈周五

(安徽工业经济职业技术学院　机械与汽车工程学院，安徽　合肥　230051)



基于Robotics Toolbox的6R型机械臂运动学仿真及分析

史召峰，陈周五

(安徽工业经济职业技术学院机械与汽车工程学院，安徽合肥230051)

摘要：针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D-H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数，应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型，其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真，最后，基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能，本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律，由仿真得出的结果可知，本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。

关键词：Robotics Toolbox；轨迹规划；运动学仿真；灵活性

机械臂运动学是机器人研究领域的基础课题，包括位姿层面的运动学研究和速度层面的运动学研究。关于机械臂的运动学研究，国内外不少学者对其进行了探索和研究，其中研究较多的是PUMA系列机器人和斯坦福机器人，干敏耀等基于MATLAB软件平台对PUMA机械臂进行了研究，分析其运动学特性并对其进行仿真[1]；张微微等针对Stanford机器人进行研究，分析了其动力学性能并对其运动学进行仿真[2]；卢锐等针对PUMA560机器人作了分析，并基于机器人工具箱对其运动学进行了仿真[3]；李宪华等对一种机械臂进行运动学研究并构建了其3D仿真平台[4]；孙亮等针对一六自由度机械臂对其进行轨迹规划和仿真研究，并开发出其仿真平台[5]；……