代　君，　王晓璐，　任淑红

(郑州航空工业管理学院， 河南 郑州　450001)



小型无人机姿态航向参考硬件系统

代君，王晓璐，任淑红

(郑州航空工业管理学院， 河南 郑州450001)

摘要：研究了姿态航向系统的硬件组成，包括单片机STM32F103、陀螺仪加速度计MPU6050和磁航向计HMC5883。进行了硬件系系统测试实验。

关键词：姿态航向参考系统； 陀螺仪； 加速度计； 磁航向计

0引言

姿态航向参考系统是小型无人机的控制系统，用于调整飞行姿态，控制飞行状态，因此,研究姿态航向参考系统对提高无人机整体水平、简化无人机操作等具有重要意义。

无人机的气动布局与有人飞机相比，可以更加激进，达到有人飞机无法达到的机动性能[1]，做出更为复杂的机动动作，提高了飞行器的飞行性能；无人机可以在诸如高温、高腐蚀性、核辐射等有人飞机无法到达的环境工作，增大了飞行器的工作范围。

遥控方式是早期的无人机经常采用的唯一飞行控制方式。即由地面领航员在无人机起飞后经由地面站、靠设备测量得到的信息,用无线电设备遥控发送指令,使飞行器按照飞行过程的规定要求进行相应任务。随着无人机运用范围的扩大和需要的提升,这种方式渐渐无法满足对无人飞行器的要求。研究具有导航自主、飞行自主的全新无人机控制系统已成为目前的研究焦点。

姿态航向参考系统将扩大无人机的工作范围和工作条件[2]，包括姿态航向参考系统在内的自主导航、自主飞行系统，使得无人机飞行对人和地面设备的依赖大大降低。……