王志伟，石志勇，全振中

军械工程学院，石家庄　050003）



基于火箭弹旋转运动的主子惯导在线标定方案研究

王志伟，石志勇，全振中

军械工程学院，石家庄050003）

摘要：针对火箭炮在不能进行线运动，只能进行两自由度的角运动，以及需要标定参数多，模型维数大导致标定实时性差炮制导化改造为背景，首先利用旋转调制的原理建立了误差模型，将惯性器件的零偏误差分离，并且理论分析了旋转调制对惯性器件刻度系数误差标定的影响，分析结果表明，旋转运动对刻度系数误差的可观测性影响很大。但是，由于单独的横滚运动不能激励全部6个刻度系数误差，所以最后设计了新的火箭弹机动方案，以及滤波算法使全部刻度系数误差均可观测，并且结果表明除x轴陀螺刻度系数误差外，其余参数均能较快地收敛，与传统的方法相比，标定的实时性和精度都有了较大提高，充分体现了弹丸横滚运动对火箭炮射前标定的重要性。

关键词：火箭弹，旋转运动，主子惯导，在线标定

0　引言

由于成本的限制，火箭弹的弹载惯导只能采用低成本、精度较低的惯性器件，在射击前必须对其进行误差标定。在国内，关于弹载惯性组合标定的研究较多，许多方法需要将惯组从弹中取出，在简易台架上通过适当的转位进行标定［1-2］，还有一些学者也提出了一些不拆卸的标定方法，如利用导弹发射车从库房到发射阵地的姿态变化和导弹竖立过程中的各姿态进行标定［3-4］等。……