曾远帆，田 威，廖文和

（南京航空航天大学机电学院，南京 210016）

曾远帆

博士研究生。主要从事飞机自动钻铆技术、机器人精度补偿技术、机器人离线编程技术等方向的研究，参与国家自然科学基金、工信部04重大专项、中航工业创新基金等若干科研项目，发表SCI论文4篇。

随着我国航空工业的不断进步，四代机、无人机以及大飞机正逐渐成为研发的热点与重点，航空制造技术正迎接新的挑战。面对新型飞机高质量、高精度的技术需求，传统的人工作业渐渐力不从心，研制先进的智能制造装备迫在眉睫。随着“工业4.0”和“中国制造2025”战略的提出，工业机器人作为一种灵活性强、可靠性高的通用设备，正逐渐应用于航空制造领域，其中最具有代表性的是基于工业机器人的自动钻铆系统[1]。

在飞机自动钻铆系统中，工业机器人是主要的运动载体，负责将自动钻铆末端执行器定位至待加工孔位，因此飞机自动钻铆系统的工业机器人在工作时以点位控制为主。飞机部件产品尺寸大、孔位多，对孔的位置精度和法向精度要求较高，为保证机器人编程的效率和精度，机器人的工作任务和定位程序必须通过离线编程系统进行规划和生成，因此离线编程是飞机自动钻铆系统的必要组成部分。而要使离线编程技术能够有效地应用于飞机部件的自动钻铆，必须保证工业机器人具有足够高的绝对定位精度（即机器人实际定位位置与其运动指令位置之间的差异）。……