（南京航空航天大学机电学院，南京 210016）

目前，工业机器人因其高柔性和低成本等方面的优势在工业领域广泛应用，而在航空制造领域研究最广泛的为单机器人自动钻铆[1-3]，由于其采用单侧压紧的方式，难以抑制毛刺的产生，常需要在完成制孔以后人工去毛刺再进行铆接。

此外，铆接质量虽然相对人工铆接有了一定的提升，但是与采用双侧压紧的大型自动钻铆设备依然有一定差距。

双机器人系统能够完成双侧制孔，采用双侧压紧有效抑制毛刺，适用于电磁铆接和压铆等质量更高的铆接形式，既保证了灵活度和铆接率，又实现了更高的制孔和铆接质量，且能够通过更换末端执行器实现更加复杂的任务，并能通过装载不同的传感器获得更加丰富的信息，智能化和自动化程度更高，因此也需要更先进的集成技术、 合理的规划技术和可行性更高的控制方法[4]，其应用是航空航天制造领域发展方向[5]。

德国BROTJE-AUTOMATION公司的RACE自动钻铆系统通过两台KUKA工业机器人以及一些专用的末端执行器能实现自动制孔、插钉、铆接以及垫圈安装等功能，而该公司对外技术封锁。

Choi等[6]提出一种基于EtherCAT的仅用I/O量进行通信的多机器人通信方式，该方法成本较低，但是机器人的协同性较差，不适用于机器人工作空间重合的场所。

Kruse等[7]提出一种基于TCP/IP的双机器人集成控制系统，该系统融合CCD相机、接触式橡胶垫、力/力矩传感器，效果较好，但是系统运行在3台工控机上。

相……