王国磊；王宁涛；陈 恳

（1. 清华大学机械工程系， 北京 100084；2. 中航工业成都飞机设计研究所， 成都 610091）

涂装作业易燃易爆，且漆雾有毒有害，对工人的健康和生命安全威胁很大，而机器人喷涂不但可以替代人在有毒有害的环境下工作，而且具有喷涂质量稳定、避免人身伤害等优点。因此，经多年发展，喷涂机器人现已成为工业机器人的最典型应用之一，在汽车、电子、家具等行业得到了广泛使用。

但飞机喷涂，特别是大部件和整机的喷涂，由于航空产品大多尺寸庞大，远超常见工业机器人的工作空间，需要经过专门设计、改造或集成形成大型喷涂系统，技术复杂度和门槛较高，目前大多采用航空制造企业与科研院所联合研制的手段，没有形成大批量生产。

本文首先对整机自动化喷涂系统与设备的现有成果进行简要回顾，进而对整机喷涂系统研发和应用的关键技术进行总结和探讨，藉此对整机喷涂技术的未来发展路线进行了梳理，供业内人士参考。

代表性整机喷涂系统

1 波音公司的辅助喷涂系统

20世纪90年代，为了对客机表面进行喷涂，波音公司将大型工作平台安装在塔式起重机上，喷涂时，工人登上工作平台，利用起重机将工作平台和工人运送到待喷涂区域附近，由工人手工完成喷涂任务，如图1所示。虽然这套系统运用了自动化技术，但目的只是将工人运送到指定位置，本质上还是人工喷涂，故对于保护工人的身体健康，提高涂层均匀性和重复性而言，帮助并不大。……