廖盛澨++林嘉义++林厚健

摘要：该文主要介绍了嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II，分析了其工作原理，讲述了将μC/OS-II 移植 DSP 的微处理器的开发板中的过程，以及在此基础上实现了μC/OS-II

在伺服电机控制系统中的应用。

关键词：μC/OS-II；DSP；移植；伺服控制

中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）07-0247-02

1 概述

制造业日益发展的今天，电机控制技术在工业控制方面显得尤为重要，对伺服控制系统的改进对提高生产率有着极大的帮助。然而，工业控制特别是伺服控制系统以及其他运动控 制系统中，对系统的响应时间有严格的要求，这些系统也称实时系统。通常情况下，伺服系统 采用前后台系统，应用程序是一个大的循环，由于处理器是单核的，所以事件都是顺序执行 的。这种方法有致命的缺点就是系统的稳定性和实时性很差，编程难度大；又因为伺服系统 对系统响应时间非常严格，它要同时完成采样、控制、计算、通讯等任务， 如果有一个实时 多任务操作系统来对其进行管理和调度，对于提高伺服系统的稳定性的实时性是非常好的。 为此，本文提出基于μC/OS-II 和 DSP 的伺服电机控制系统，以嵌入式实时操作系统做系统 的调度，应该可以满足伺服控制系统对系统的实时性的要求，同时采用高速处理器 DSP 作为 整个系统的 CPU，可以提高运算效率，大幅减少响应时间。为此我们需要做俩件事，一是将μC/OS-II 系统移植到 DSP 控制板上，二是实现多任务的伺服电机的控制。μC /OS-II 一个可裁剪、可移植、完整的、可固化的抢占式实时多任务内核。……