王青元，吴 鹏，冯晓云，张彦栋

(西南交通大学 电气工程学院，四川 成都 610031)

精确停车是城轨列车自动驾驶(ATO)系统的关键技术之一，其精度通常要求在±30 cm之内。精确停车能保证城轨交通系统的高效率运行。若列车停站不准确，不仅影响乘客的上下车，而且会造成列车晚点等诸多问题。因此，研究城轨列车精确停车算法具有重要意义[1]。

文献[2]设计模糊控制器，基于已知线路数据，实现有限离散级位下城轨列车的自动停车控制。文献[3]分析了城轨列车制动系统的构成特性，提出适合控制器设计的制动系统模型。该模型能够较好描述城轨列车制动系统的动态特性，并且基于该模型的自动停车控制系统在实验中也取得了满意的性能。基于此，文献[4，5]分别运用LQR和模糊PID控制，实现了列车在平直道的精确停车控制。但是上述控制器在设计的过程中，需要事先得知模型的准确参数，然而列车的设备包括制动系统等出现磨损和老化是不可避免的，这使得列车制动模型参数会发生变化。文献[6]引入了自适应控制，较好地克服了模型参数不确定性所带来的控制失准，但是其处理线路附加阻力的方式具有一定的局限性，面对线路变坡点时，切换过于频繁。在列车运行过程中，应尽可能的减少控制信号的切换，这样不仅降低制动系统设备的磨损，又能降低列车运行时的冲击度，提高旅客乘坐的舒适性。文献[7]为了克服自适应控制引起的控制输入频繁切换问题，进行了辅助系统的设计，平滑处理了变坡点的控制。……