夏　斌，黄一敏，孙春贞

(南京航空航天大学,南京　211100)



无人直升机自动起降段高度控制技术研究

夏斌，黄一敏，孙春贞

(南京航空航天大学,南京211100)

摘要：无人直升机自动起降是飞行控制过程中的重难点，针对某型无人直升机自动起降阶段出现的特殊问题，考虑质量不确定性以及地效因素的基础上，设计出基于高度的高度控制和基于升降速率的高度控制两种控制方案，通过Matlab仿真和综合仿真对比，说明基于升降速率的高度控制方案能够较好地解决不确定性问题，满足了不同环境下飞行控制性能要求，并提高了控制精度，更适合样例无人直升机起降段的高度控制。

关键词：无人直升机；自动起降；质量不确定性；控制精度

Citation format:XIA Bin, HUANG Yi-min, SUN Chun-zhen.Research of Automatic Takeoff/Landing Height Control Technology for Unmanned Helicopter [J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2016(3):90-93.

无人直升机(Unmanned Helicopter，UMH)是无人机大家族中的一员，在功能上能够实现垂直起降，在外部构型上属于旋翼飞行器。无人直升机主要由旋翼提供升力，同时旋翼也是无人直升机的操纵面，通过无人直升机的变距操纵使得旋翼产生飞行所需要的控制力，实现悬停、爬升/下滑、前后飞、侧飞等。因此，无人直升机除了具备固定翼无人机的一般优点外，还具有垂直起飞着陆、空中定点悬停、低速飞行、低空超低空飞行、悬停回转等特点[1]。因此，在起飞着陆场地受限、飞行空间狭小、要求执行低空低速任务的场合下，无人直升机有着广阔的应用前景[2]。虽然无人直升机在飞行速度上与固定翼无人机无法相媲美，但是由于其具有独特的飞行能力，使得无人直升机在无人机家族中发挥着不可替代的作用。……