陈 涛，张洪丹，陈 东，谭 纯

(湖南大学，汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙 410082)

2016032

基于优先像素与卡尔曼滤波追踪的车道线检测*

陈 涛，张洪丹，陈 东，谭 纯

(湖南大学，汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙 410082)

针对车道线检测不能满足实时性与鲁棒性要求的问题，提出了一种新的车道线检测方法。基于R，G和B三原色在灰度图像中所占比例的多样性、车道线与道路的亮度差，将黄色、白色像素作为优先像素处理。首先通过图像的形态学礼帽算法去除大量噪声，再经最大类间方差法(OTSU)将图像二值化，最终通过轮廓的筛选标注车道线，后续视频帧采用卡尔曼滤波追踪处理，确定新的感兴趣区域。本算法大大减少数据计算量，提高了处理效率，同时正确提取感兴趣区域，提高了算法的鲁棒性，降低车道线检测的误检率。

车道检测；偏离车道；优先像素；最大类间方差法；卡尔曼滤波追踪

前言

随着汽车工业的发展，高速公路交通事故也呈现出增长的趋势，调查报告显示，50%的交通事故是由车道偏离引发的。轨道偏离预警系统能在驾驶员由于疲劳驾驶而偏出车道的时候提前报警，提醒驾驶员回到正常行驶的车道内，促进安全驾驶。

目前，基于视觉的轨道偏离预警系统[1-3]占主导地位，通过对视频帧的处理，提取车辆与道路的位置关系，判断是否偏离车道。基于视觉的轨道偏离预警系统由两大模块组成：(1)视频处理模块，通过摄像头采集图片，经主控制器处理，提取车道线信息；……