罗 逍，姚 远，李沛雨，杨 帆，张金换

(1.清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京 100084； 2.汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401120)

2016029

碰撞预判系统中车辆宽度和位置的测量方法

罗 逍1，姚 远2，李沛雨1，杨 帆1，张金换1

(1.清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京 100084； 2.汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401120)

为进一步提高碰撞预判系统的判断精度，提出了一种基于雷达和图像融合的车辆宽度和位置测量方法。首先，确定雷达坐标系与图像坐标系之间的转换关系；然后根据图像中目标的阴影或雷达探测目标在图像中的投影生成目标假设区域；通过Haar特征车辆级联分类器对生成的目标假设区域进行验证；最后对验证过的目标进行宽度和位置测量。试验结果表明，该方法能较准确地测量车辆宽度和位置，为碰撞预判系统提供重要参数。

汽车安全；碰撞预判系统；车辆识别；宽度和位置测量

前言

碰撞预判系统作为高级驾驶员辅助系统的重要组成部分之一，能够利用包括毫米波雷达、激光雷达和摄像头等环境感知传感器探测驾驶过程中本车周围环境的变化，并根据相对位置和相对速度等关系判断不可避免的碰撞事故，进而控制制动系统进行制动，驱使被动安全保护机构对乘员执行保护动作，从而实现更好的碰撞保护。碰撞预判系统能够合理地利用汽车主、被动安全系统已有的资源，降低乘员在碰撞事故中头部、颈部等部位的伤害水平[1]。……