董烈超，周凤星，卢少武

(武汉科技大学 信息科学与工程学院，武汉　430081)



基于变增益MRAI转动惯量辨识及控制参数优化*

董烈超，周凤星，卢少武

(武汉科技大学 信息科学与工程学院，武汉430081)

摘要：为了使交流伺服系统在不同负载情况下运行时，保持良好动、静态特性，需实时辨识系统转动惯量并及时调整控制器控制参数。提出一种变增益模型参考自适应辨识法(MRAI)对系统的转动惯量进行精确辨识，并根据辨识结果结合速度控制器的数学模型，采用遗传算法对速度控制器的PI控制参数进行优化的方法，实现对交流伺服系统控制参数的整定优化。仿真结果表明，变增益模型参考自适应辨识法辨识精度高、收敛速度快，结合遗传算法对速度控制器参数进行优化，有效提高了交流伺服系统的动态特性，增强了系统的稳定性。

关键词：交流伺服系统；模型参考自适应；转动惯量；遗传算法

0引言

数控机床、智能机器人等领域都对永磁同步电机交流伺服系统的速度动态性能和控制精度有很高的要求。当负载转动惯量发生变化时，会对整个交流伺服系统的机械特性造成明显影响。因此，准确、快速地辨识出交流伺服系统的转动惯量值，并且根据转动惯量辨识结果对相应的速度控制器控制参数进行整定优化[1-3]，是提高交流伺服系统速度控制器动态性能的有效途径。

目前，众多学者在交流伺服系统转动惯量辨识和控制参数优化方面做了大量研究。……