王福伟，黄智刚

(北京航空航天大学 电子信息工程学院，北京　100191)



室内定位中移动目标轨迹跟踪研究

王福伟，黄智刚

(北京航空航天大学 电子信息工程学院，北京100191)

摘要：针对基于WiFi的室内定位系统由于WiFi信号的不稳定造成定位轨迹跳跃波动性大的问题，本文提出一种HMM-KFMC算法，该算法针对室内环境下人的运动特征建立隐藏马尔科夫模型(HMM)，并基于概率型算法改进了解码定位算法，通过含地图修正的卡尔曼滤波器(KFMC)降低解码定位造成的量化误差并用滤波所得速度分量修正HMM的转移概率。实际环境中的测试结果表明，与概率型定位算法相比，所提出的算法可以优化定位轨迹，并将定位平均误差降低了约42.46%。

关键词：室内定位；轨迹优化；卡尔曼滤波；HMM；地图修正

0引言

近年来，随着人们对定位的需求越来越多，基于位置信息提供服务这方面的应用变得越来越广泛。在室外，全球定位系统(global positioning system，GPS)等全球卫星导航系统可以为人们提供精确的定位信息。而在室内，由于建筑物的遮挡，用户很难接收到GPS信号，因而无法获取自己在室内的定位信息。因此，室内定位技术的研究受到人们的关注。随着手机等移动无线设备和无线保真(wireless fidelity，WiFi)技术等的普及，人们可以在不增加额外硬件资源的前提下通过已有的WiFi网络实现室内定位，从而可以大大节省资源。

基于接收信号强度(received signal strength indication，RSSI)的WiFi室内定位技术，只要求WiFi接入点(access points，APs)发射信号，移动用户接收和测量信号，对硬件设备要求很低，成为室内定位的趋势。……