邓志鑫，李　隽，刘孟江

(1.中国电子科技集团公司 第五十四研究所，石家庄　050081；2.卫星导航系统与装备技术国家重点实验室，石家庄　050081)



卫星导航RAIM多星故障检测与识别方法研究

邓志鑫1，2，李隽1，2，刘孟江1，2

(1.中国电子科技集团公司 第五十四研究所，石家庄050081；2.卫星导航系统与装备技术国家重点实验室，石家庄050081)

摘要：针对传统卫星导航接收机自主完好性监测RAIM方法在多颗故障卫星情况下故障识别的检测概率低、虚警概率高的问题，提出一种检测概率较高、虚警概率低、同时具有低运算量、可工程化实施的RAIM多星故障检测与识别方法，文中分别阐述方法的原理及及其仿真分析，结果表明本方法在无虚警情况下获得了较高的检测概率。本方法具有非常低的运算量，在具有m(m>0)颗故障卫星的情况下，通常仅需要2 m次最小二乘残差故障检验和m次故障识别，具有较高的应用价值。

关键词：RAIM；多星故障检测；多星故障识别；多历元平滑

0引言

卫星导航完好性是卫星导航系统的重要服务性能之一，用户需要在导航卫星发生故障时及时感知并排除故障卫星，从而获得连续而正确的定位结果。接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring，RAIM)相对于卫星导航系统而言能够实现卫星故障的快速监测。RAIM需要解决两个问题：卫星是否存在故障和故障存在于哪颗卫星。

较早出现的RAIM算法有卡尔曼滤波方法和定位解最大间隔法。卡尔曼滤波方法可以利用过去观测量提高效果，但必须给出先验误差特性，而实际误差特性很难准确预测，如果预测不准，反而会降低效果。定……