吴觉士

（上海永乾机电有限公司，上海 201804）

助力机械手提升系统及微操作力控制分析

吴觉士

（上海永乾机电有限公司，上海 201804）

本文将详细分析助力机械手提升系统及微操作力控制。

助力机械手 提升系统 微操作力

进入21世纪，我国在科技技术方面获得了显著成绩，很多科技产物都相继诞生。在规模浩大的工业生产企业中，助力机械手的使用率十分高，因为它可以帮助工人搬运一些传统性的物料，既节省了工作时间，也提高了生产效率。但是，由于其功能有限，对于一些大型物件的搬运装配还是不能做到精确化，使得工人的劳动强度加大，对自身安全也构成了严重威胁。因此，需要相关部门利用先进的科学技术，提高机械助手的系统功能，使其可以在最短时间内完成搬运作业，体现微操作的信息性和科学性，为工业生产提供方便、快捷的运行途径。

1 助力机械手的结构

助力机械手是一种新兴的科技产物，对于工业生产企业有着很大的辅助作用，可以帮助操作工人进行物料搬运和零件装配等工作。它由三组转动关节和一组移动提升关节组合而成。转动关节主要用来体现物料在水平面内的具体位置和情况。提升关节主要用来承载物料的重量和对物料升降功能的控制。为了保证助力机械手适用于人机合作的场合，在其前两个关节上安装了带有被动约束特质的关节机构，使机械手可以随时受到人工的控制。另外，提升系统可通过带有反向自锁功能的蜗轮杆减速器及滚筒两种部件，实现重物的升降功能。……