何　婕，罗　妤

(1.重庆工商职业学院 电子信息工程学院，重庆　401520；2.重庆科技学院 电气与信息工程学院，重庆　401331)



果实成熟度识别机器人设计——基于近红外线信号处理

何婕1，罗妤2

(1.重庆工商职业学院 电子信息工程学院，重庆401520；2.重庆科技学院 电气与信息工程学院，重庆401331)

摘要：为了提高采摘机器人自动识别果实成熟度的智能化水平，提高果实识别的准确性，实现机器人自主定位和自动规划路径能力，设计了一种新的自动化采摘机器人。该机器人利用图像分割技术和近红外信号处理技术，实现了果实成熟度的自动定位和判别。对采摘机器人的性能进行了测试，包括苹果图像的分割和提取、果实成熟度的判断和机器人路径规划。通过测试发现：机器人可以在复杂采摘背景下准确地识别苹果果实，并可以通过红外线探测实现果实成熟度的判别，最终规划出来合理的采摘路径，实现果实的精准采摘，为果蔬采摘机器人的研究提供了较有价值的参考。

关键词：采摘机器人；红外线探测；果实成熟度；图像分割；路径规划

0引言

机器视觉系统是果实采摘机器人的重要组成部分，能否实现准确的识别与定位果实是采摘机器人成功实现采摘的关键。果实采摘机器视觉一般采用主动成像系统，其抗干扰能力较强，可以直接获取高清晰度的苹果图像，将其使用在苹果果园这一非线性结构化环境中，具有重要的现实意义。目前的采摘机器人大多数还不具备自动识别果实成熟度的能力，对于果实成熟度判断的精度较低。……