刘清友

(西华大学流体及动力机械教育部重点实验室，四川 成都 610039)



·机电工程·

油气管道机器人技术现状及发展趋势

刘清友

(西华大学流体及动力机械教育部重点实验室，四川 成都 610039)

摘要：随着我国管道建设速度的加快、管道数量的增加，管道检测、维护及运行安全成为近年来研究的热点。通过对常见7大类管道机器人的优缺点和应用环境进行的对比分析，系统阐述国内外管道机器人技术的研究现状；对当前油气管道机器人亟待解决的运动控制和定位控制2大技术难点进行分析；指出未来油气管道机器人的研究重点应集中在构造灵活可靠的机械结构、构建实时稳定的控制系统、提出新的能量供给技术等方面。综述分析内容对油气管道机器人的研究具有一定的参考价值。

关键词：油气管道；管道机器人；检测维护；技术现状；发展趋势

油气管道运输作为全球5大运输方式之一，在国民经济中占有重要地位[1]；但是由于油气管道输送的介质易燃易爆，油气管道一旦失效，极易引发重大的安全事故，严重危及当地人民的生命财产安全，并可能对当地生态环境等造成灾难性后果。为确保油气管道运输安全，对油气管道进行科学检测和合理维护一直是世界各国高度关注的热点和难点。

油气管道的失效主要由材料缺陷、腐蚀、外部干扰等原因造成，通常表现为管道断裂、管道变形、管道表面损伤3大类。为降低事故的发生率，定期对管道进行全面检测，在管道失效前及时发现管道缺陷并排除安全隐患尤为重要；……