张佃平

（宁夏大学机械工程学院，宁夏银川750021）

钢筋网焊机下料机械手设计

张佃平

（宁夏大学机械工程学院，宁夏银川750021）

钢筋网焊接过程中下料大多采取人工码垛，耗费工时、工人劳动强度大、码垛时整齐度不够，并且在码垛过程中容易对钢筋网搭接焊点造成一定的损害。针对钢筋网的下料和码垛，设计了一套机械手，可以实现焊接钢筋网的自动抓取下料，并且能够按照生产要求实现多位置码垛。

钢筋网；焊机；机械手；下料

0 前言

焊接钢筋网是通过专用焊接设备，将纵向和横向钢筋分别以一定间距垂直叠交排列焊接在一起的一种代替人工制作、绑扎的新型、高效、优质的钢筋混凝土结构的建筑用材。焊接钢筋网具有节省钢材、网格尺寸及外形准确、便于实现工厂化生产，易于现场安装和施工等特点；焊接钢筋网相比于人工捆扎可以增加连接力，刚性好，抗冲击，抗松散变形；安全美观，消耗低，价格低[1]。所以焊接钢筋网越来越多的应用在工程施工中。

钢筋网焊接过程中，钢筋网的下料一般由人工完成下料和码垛作业，成本高且效率低，容易损坏搭接焊点以及易出现意外工伤事故[2]。在有些钢筋网焊接设备上添加了钢筋网的自动下料装置，但主要以定点落料为主[3]，存在的主要问题有：（1）落料高度不能调整，落料过程中容易损坏搭接焊点；（2）只能实现单工位落料码垛，影响了生产的连续性。

本研究针对钢筋网焊接过程中钢筋网的下料和码垛自动化的需求要求以及现有设备存在的问题，设计了一套机械手，实现焊接钢筋网的自动抓取下料，并且能够按照生产要求实现多位置码垛。……