李西洋，成　斌，李成松，宋海草，张　惠

(石河子大学 机械电气工程学院，新疆 石河子　832003)



播种机机架焊接机器人柔性工作站设计*

李西洋，成斌，李成松，宋海草，张惠

(石河子大学 机械电气工程学院，新疆 石河子832003)

摘要：为使多种型号播种机机架在同一工作站完成自动焊接，提出一种以IRB1520ID弧焊机器人为执行器、以ABB IRC5为控制核心的焊接自动化工作站。针对不同型号的播种机边梁在结构上的差异性，采用模块化理念，设计了快速换装的定位加紧平台。将单轴变位机头座和尾座设计成可沿轨道自由滑动的结构，解决不同型号播种机机架总装焊接膜宽不同的问题。创新性的设计了集播种机边梁焊接和总装焊接于一体的机器人柔性工作站，文章重点介绍了柔性工作站的组成、柔性装夹平台、控制系统。

关键词：播种机机架；机器人工作站；柔性工装；控制系统

0引言

播种机机架是播种机的主要构件，具有结构尺寸大，受力强度高，装配和焊接精度高等特点，播种机机架焊接精度是保证播种机质量的基础，对播种机整体性能有重要影响。目前播种机机架焊接多采用人工焊接操作，存在焊接强度不够、焊接质量差等问题[1-2]。为了保证定位精度和刚度，传统播种机机架装配工装主要采用刚性结构，即采用专用工装，播种机机架焊接生产未考虑不同型号间的相似性，焊接生产作业转换频繁，生产总流程时间长、设备利用率低。

焊接机器人柔性工作站立足于可重构的模块化调节，适应各种生产条件变化的作业系统，适用于多品种小批量生产[3]。……