韩 宇，林志洁,周旭宝

(1.浙江科技学院 信息与电子工程学院，杭州 310023;2.温州市文成县科学技术局，浙江 文成 325300)

无人机飞行控制程序在树莓派上的移植

韩 宇1，林志洁1,周旭宝2

(1.浙江科技学院 信息与电子工程学院，杭州 310023;2.温州市文成县科学技术局，浙江 文成 325300)

基于无人机应用的扩大及微型板载电脑性能的提高，提出一种将APM(ArduPilotMega)飞行控制程序移植到树莓派微型板载电脑的方法，并增加视频回传功能。对该方法进行实验验证，结果表明：采用此方法可使无人机拥有更好的飞行稳定性和实时视频回传的功能。该研究对无人机的飞行控制具有一定的参考价值。

无人机;飞行控制;树莓派;APM(ArduPilot Mega)

无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)是一种由预设程序操控或遥控设备操控的无人驾驶的航空器，低损耗、低成本、零伤亡、高机动性和可重复使用等优点使其在军事、民用和科学研究三大领域得到广泛应用。飞行控制器，即自动驾驶仪(autopilot)，代替飞机驾驶员来控制无人机的飞行，是无人机的组成核心和控制核心[1-2]。近年来，无人机和飞行控制器技术越来越成熟，微型板载电脑的性能越来越高，各种传感器的灵敏度和抗干扰能力也越来越好。因此，将高性能的微型板载电脑作为无人机的飞行控制器成为现实，其性能足够用来运行机器视觉、ROS、光流测速、图像捕捉、视频实时回传及双目避障等程序，亦可方便地接入网络实现云端控制。微型板载电脑结合无人机在行业的应用具有一定的创新性和实际意义。……