张媛媛，张双狮，张家凡

(武汉轻工大学 机械工程学院，湖北 武汉 430023)



拖拉机自动转向控制系统的一种改造方案

张媛媛，张双狮，张家凡

(武汉轻工大学 机械工程学院，湖北 武汉 430023)

摘要：拖拉机自动转向控制系统可实现拖拉机按规划路径行驶，是自动驾驶转向控制的基础。基于拖拉机现有液压系统，给出一种液压油路改造方案，论述在该方案基础上的自动转向控制系统基本构成和工作原理，并对该方案的发展与完善提出建议。

关键词：拖拉机；自动驾驶；液压系统；转向控制

1引言

中国作为农业大国，农业在国民经济中占有很重要的地位。随着农业现代化进程的不断深入和农村经济的不断发展，农业生产经营模式也不断进步,农业机械向着大功率、智能化、高效率、多功能、高安全和易操作等方向发展。拖拉机是农业生产中的主要动力机械，实现其自动驾驶作业，不仅可以提高农机作业的精准度，减少作业误差，并且提高农业生产的标准化程度，促进土地的高效利用，提高农业生产效率，降低成本，减轻驾驶人员的工作负荷，节约劳动力。拖拉机的自动导航驾驶综合了全球定位系统、地理信息系统、机电液控制技术、变量处理设备系统等技术， 自动转向控制系统是实现其自动驾驶的关键技术之一。

国内外的有关学者对自动转向技术进行了大量的研究。在国外，自动转向技术研究比较成熟，如Qiu H与Zhang Q设计了由液压阀、比例换向阀和转向控制器(ECU)等组成的拖拉机电液操控系统[1]。……