李明磊，李广云，宗文鹏

(1. 信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南 郑州 450001； 2. 现代城市测绘国家测绘地理

信息局重点实验室，北京 100001)

Accurate and Fast Denoising Method of Laser-Scanned Point Clouds

LI Minglei，LI Guangyun，ZONG Wenpeng



激光扫描点云准确快速去噪方法

李明磊1,2，李广云1，宗文鹏1

(1. 信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南 郑州 450001； 2. 现代城市测绘国家测绘地理

信息局重点实验室，北京 100001)

Accurate and Fast Denoising Method of Laser-Scanned Point Clouds

LI Minglei，LI Guangyun，ZONG Wenpeng

摘要：激光点云数据中孤点和离群点等噪声的自动去除方法是激光点云数据处理的研究热点。本文针对现有孤点的平均点间距阈值探测法存在远距离点云误判的问题，对平均点间距附加距离权重后再根据阈值进行了判断；针对离群点的生长探测法存在效率低的问题，采用均匀八叉树结构以格网为单位进行了生长探测。试验证明了改进方法的自适应性和高效性。

关键词：点云去噪；加权；区域生长；八叉树；格网探测

一、引言

测绘中也有“测不准”的概念，指的即为测量中不可避免地包含误差。地面三维激光扫描仪作为一种测量设备，测量结果中也不可避免地包含各种误差[1]，其中一部分误差表现出噪声特性，它的存在影响整个点云数据的分析效率和精度，因此需要对其按照分布大小进行针对性的去除或调整。三维激光扫描测量产生的噪声具有多样性[2-3]：主动无接触覆盖式测量受环境干扰可能产生非测量目标物体表面的无用数据和离群噪声；物体表面的尖锐特征等使激光入射角剧变可能导致测量产生毛刺噪声；无合作目标的激光测距方式必然产生细小的随机噪声。……