赵泓扬,杨建姣

(1.常州工学院电气与光电工程学院,江苏常州213002;2.吉林农业大学工程技术学院,吉林长春130118)



基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统

赵泓扬1,杨建姣2

(1.常州工学院电气与光电工程学院,江苏常州213002;2.吉林农业大学工程技术学院,吉林长春130118)

摘要：电磁组智能车属于“飞思卡尔”大赛最新的比赛项目组。对于电磁组智能车而言，合理的循迹方案设计是决定速度和稳定性能的前提。采用二值离散化方法划分7个电磁传感器检测区间，配合相应长度和高度的前瞻，控制舵机转向及转角大小，提高传感器的灵敏度和前瞻性。弯道采用单闭环模糊PID算法，从而实现对电机转速的智能控制。利用Matlab中Simulink建模得出较理想的PID控制参数，再通过实际测量对P、I、D 3个参数进行微调。基于以上条件设计的智能车速度可以轻易达到2.9 m/s，满足比赛要求。

关键词：电磁传感器；二值离散化；模糊PID

“飞思卡尔”智能车大赛已经举办了9届，电磁组智能车作为最新推出的比赛项目，其技术最不成熟、比赛难度也较大。相对于光电组和摄像头组，应用电磁技术的智能车将凭借其节能环保、硬件设备简便经济和数据流量小的特点成为未来汽车产业的新秀。MC9S12XS128是飞思卡尔公司推出的16位单片机，其运行速度和处理精度相对于K系列的单片机较低，但是考虑达到电磁传感器采集数据流比较小的特点[1-2]，XS128足以满足系统需求，在CordWarrier界面连接下载器能够实现在线调试功能也是其一大优势。本文主要对智能车的硬件设计和算法两方面进行研究，最终提出完整实用的电磁组智能车控制方案。……