张丹陈兴文赵姝颖

（1大连民族大学创新教育中心，辽宁大连，116600；2东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳，110819）

面向仿人机器人的视觉跟踪交互设计与实践

张丹1陈兴文1赵姝颖2

（1大连民族大学创新教育中心，辽宁大连，116600；2东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳，110819）

本文以仿人机器人NAO为对象，采用TLD（Tracking-Learning-Detecting）视觉跟踪算法，设计出基于视觉跟踪的人机交互平台。该平台通过NAO的摄像头获取跟踪图像，通过视觉跟踪算法跟踪视频中运动的物体或感兴趣的目标物体，并将其作为控制信息传输给NAO的运动机构，达到控制NAO完成动态任务的目的。实验表明，交互平台可以实时、稳定、精确地跟踪和理解目标的运动，可完成交互任务。

仿人机器人，视觉跟踪，人机交互

0 引言

基于视觉的人机交互技术是机器人应用领域的一个研究热点。近年来，基于视觉的交互技术发展迅速，与其他交互方式相比，基于视觉的交互弹性较大，既可用于较大范围的交互也可用于较小范围的交互；使用方便，不需要高昂的设备，只需一些普通的摄像设备即可，对交互的语言、形态等限制也相对较少。

视觉是机器人系统的一个关键技术，它赋予机器人一种高级感知功能，为机器人系统提供目标物体的实时图像信息和空间位姿信息，使得机器人系统能以智能和灵活的方式对其周围环境做出反应，提高机器人系统操作的可靠性和安全性。当人借助视觉交互工具主动参与和控制机器人行为时，机器人系统比无人时运行更为有效，具有更强的容错性。……