刘苗 杨文明 梅江平

（1石家庄四药有限公司，石家庄，050021；2中国汽车工业工程有限公司，天津，300113；3天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津，300072）

基于SIMOTION的高速装箱机的控制系统开发

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（1石家庄四药有限公司，石家庄，050021；2中国汽车工业工程有限公司，天津，300113；3天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津，300072）

本文针对目前高速装箱机控制系统存在不稳定、灵活性不足等问题，提出了一种基于SIMOTION D435的新的高速装箱机的控制方案。该方案以SIMOTION D435为控制核心，以PROFERBUS总线和以太网进行通信，并匹配远程IO模块的控制硬件系统，并且运用SCOUT工程平台中的数学模型和三种各具特点的编程语言对高速装箱机进行一体化编程的软件开发，硬件上减少了电缆布线繁杂、通信不稳定的问题，软件上使得程序架构更加清晰明了，减少了程序冗余和漏洞，并建立了友好的人机界面，从而使得装箱机的控制系统更加稳定灵活，保证了企业用户的生产质量。

高速装箱机，SIMOTION，控制系统

0 引言

近几年来，随着机械自动化水平和劳动力成本的不断提高，机器人技术越来越广泛地应用于军工、医疗、服务等行业中，在提高工作效率、加强产品质量、保障安全生产等方面发挥着重要作用[1]。尤其是在产品的装箱工序，针对食品、饮料、医药等行业，国家出台了较为严格的卫生政策法规，以避免人工操作造成的二次污染。无人化生产已成为一种必然趋势。在产品装箱方面，高速装箱机[2]以其高速、清洁、低维护等特性较好地满足了这类工序的需要，从而成功地取代了以往的人工操作。……