雷康华 翟晓庆 华顺刚

摘要：装配序列生成是计算机辅助工艺规划的重要环节。在VS2005环境下，对Pro/E进行了产品装配序列生成的二次开发，求出产品的拆卸序列，进一步求反获得产品的装配序列。首先，提取零件特征信息和空间位姿信息并在自动拆卸过程中对零件进行干涉检查，建立干涉表；然后，根据零件间干涉关系选择拆卸方向，生成可行的装配序列。在此基础上，对位置特殊、沿单一拆卸方向不能拆卸的零件采用Bi-RRT（双向快速扩展随机树）算法进行路径规划，实现复杂环境中零件的拆卸，并以实例论证了方法的有效性。

关键词：装配序列；干涉检查；Bi-RRT算法；拆卸路径规划

中图分类号：TP202 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）21-0160-05

Application of Bi-RRT Algorithm in Assembly Sequence Generation

LEI Kang-hua1， ZHAI Xiao-qing2， HUA Shun-gang1

（1.School of Mechanical Engineering， Dalian University of Technology， Dalian 116024， China； 2. School of Machinery Engineering， Shandong University of Technology， Zibo 255049， China）

Abstract： Assembly sequence generation is an important segment of computer-aided process planning. The paper carries out the secondary development of Pro / E for disassembly sequence and inverts the sequence to get the assembly sequence under the VS2005. First， the information of the feature and space pose of the parts is extracted and the interference table of parts is established after the interference checking during the process of automatic disassembly. Second， the feasible assembly sequence is generated with the disassembly direction of part chosen built on the interference relationship among the parts. On that basis， the Bi-RRT （Bi-directional Rapidly Exploring Random Tree） algorithm is utilized for the path planning of the parts that cant be removed along a single direction because of their special positions. Then， the parts in the complex environment are disassembled successfully and the method using Bi-RRT algorithm is demonstrated effective according to the examples.

Key words： assembly sequence； interference checking； Bi-RRT algorithm； disassembly path planning

装配序列的确定是产品装配工艺规划的基本任务，可行的装配序列不仅要求零件装配过程中不会发生干涉，而且最好是操作简单、装配耗时少、成本低等。近年来，机械产品愈来愈复杂，传统装配方法适用性降低，如何自动生成装配序列成为研究热点，并取得了阶段性成果。王峻峰[1]等通过自动拆卸仿真生成表达拆卸干涉关系的干涉矩阵，在此基础上利用蚁群算法实现多零件拆卸序列的生成；张秀芬[2，3]等采用拆卸赋权混合图与粒子群优化算法相结合的方法，实现了装配体拆卸序列的快速求解；于嘉鹏[4]等提出一种基于扩展干涉矩阵的几何可拆性判别方法，对单个零件进行可拆卸判断，并结合蚁群算法成功确定装配体拆卸序列；……