薄学纲，韩 晶，焦国太，张艳军

（1.中北大学机电工程学院，山西太原030051；2.晋西工业集团，山西太原030027）

基于落点预测的火箭弹变系数末制导律

薄学纲1，韩 晶1，焦国太1，张艳军2

（1.中北大学机电工程学院，山西太原030051；2.晋西工业集团，山西太原030027）

针对经典落点预测导引法存在的制导精度低、稳定性差、自适应性差的问题，提出了基于卡尔曼滤波落点预测的火箭弹末制导律。该制导律在经典落点预测导引法的基础上，结合舵机控制实际要求对导引系数进行了变系数优化设计。对比试验和仿真验证结果表明，变系数导引律具有控制力更平稳，攻角震荡更小，对随机扰动的自适应性好，弹道落点分布集中等优点，进而为其在制导火箭弹的工程应用奠定了理论基础。

火箭弹末制导律；卡尔曼滤波；落点预测法；蒙特卡洛打靶

0 引言

近几年，在基于卡尔曼滤波的落点预测算法及应用方面，涌现出了很多研究成果。例如，戴明祥等利用衰减记忆法扩展卡尔曼滤波进行制导弹药的落点预测算法研究［1］；杨俊等研究了落点预测导引法在制导炸弹领域的应用［2］；曹营军等则对脉冲末端修正弹落点预测导引方法进行了探索［3］。但经典落点预测导引律还存在一些不足，例如：1）控制力变化不平稳，弹体越接近目标，控制力越容易发生震荡；2）容易引起弹体攻角发散，飞行稳定性差；3）导引系数固定，对随机扰动引起的落点误差自适应性差。

本文针对基于GPS/地磁测量技术的小口……