何鹏++高峰++魏厚敏

摘要：车道线检测是智能辅助驾驶系统的关键技术之一。采用图像处理技术检测道路上的弯曲车道线，详细介绍了感兴趣区域的选取，背景减除，二值化提取车道线信息，结合Hough变换和Catmull-Rom样条曲线检测弯曲车道线。结果表明，基于Catmull-Rom样条曲线的算法可以有效地检测弯曲车道线。

关键词：智能车辆；弯曲车道线；检测；Catmull-Rom 样条曲线；机器视觉

中图分类号：TP391 文献标识码：A

Study on Curve Lane Detection Using Catmull-Rom Spline

He Peng1， Gao Feng1， Wei Houmin2

（1. School of Transportation Science and Engineering， BeiHang University， Beijing 100191， China；

2. Experimental Research Department of Emission and Energy-Saving，

China Automotive Engineering Research Institute， Chongqing 401122， China）

Abstract： Lane detection is a crucial component of automotive driver assistance system. This paper developed a vision based algorithm of detecting curve lanes， which exploits defining region of interest， subtracting background， extracting lane information by binarization， detecting curve lanes by combining Hough transform and Catmull-Rom spline. The experimental results indicate that this algorithm is effective.

Key words： intelligent vehicle； curve lane； detection； Catmull-Rom spline； computer vision

随着国民经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，汽车保有量和驾驶员数量不断增加，汽车已经成为人们生活中不可替代的交通工具，汽车的安全、舒适、节能、环保越来越成为人们关注的焦点。环境保护和不断提高的安全技术要求对汽车工业产生了极大的影响。解决此类问题的一个很好的手段是信息技术。信息技术的发展极大地推动了智能交通系统的发展，智能车辆是智能交通系统的重要组成部分，是集环境感知、规划决策和智能辅助驾驶等功能于一体的综合智能系统，代表了未来车辆的发展方向，具有广阔的应用前景。

汽车在给人们带来方便的同时，随之而来的问题也日趋凸显，那就是随着机动车的增多，交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数量惊人。近年来交通事故已经成为世界各国面临的严峻问题。我国更是世界上交通事故死亡人数最多的国家。研究表明，20%的交通事故是由于驾驶员注意力分散（接听电话、与乘客聊天、设置GPS或车载娱乐系统）引起的。……