韩云祥，汤新民

（1.江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏，常州213000；2.南京航空航天大学民航学院，南京210016）

一个鲁棒性冲突解脱轨迹规划模型

韩云祥*1，汤新民2

（1.江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏，常州213000；2.南京航空航天大学民航学院，南京210016）

针对固定航路飞行条件下高密度运行空域多航空器实时冲突解脱轨迹规划问题，为了获取高空风场数值及增强航空器冲突解脱轨迹的鲁棒性，根据航空器的运行状态构建了高空风场线性和非线性滤波模型.采用模型预测控制理论，通过将预测模型的校正过程转化为高空风场数值的滤波过程，在给各航空器设定解脱优先权重及考虑两类解脱变量物理约束条件的前提下，从航空器的动态协同特性出发，构造能够反映控制输入量优劣的指标函数，提出一种能够适应空域环境变化的冲突解脱航迹在线滚动规划方案.算例分析表明，所提出的在线解脱轨迹规划方案可行有效.

航空运输;空中交通管制;间隔;轨迹;卡尔曼滤波;模型预测控制

1 引言

随着空中交通流量的增大，空域面临着越来越严重的拥挤，威胁飞行安全的飞行冲突不断增加，构建灵活可靠的飞行冲突解脱方案对于增加飞行流量及确保航空运输安全具有重大意义.已有飞行冲突解脱方案主要包括离散解脱、连续解脱和混杂解脱三种类型.Basman等所介绍的离散冲突解脱算法将整个过程分为等时间间隔，在每个时隙步通……