滕 冠 刘 恒

（柳州职业技术学院，广西 柳州 545006）

基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现

滕 冠 刘 恒

（柳州职业技术学院，广西 柳州 545006）

文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题，设计一种解决机械手操作的控制系统，该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制，并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹，实时的调整机械手的运动路线。

模糊控制；机械臂；路径规划

1 前言

2 设计思想

目前在现代化的工业制造领域，对机械手有着非常强大的应用需求。同时随着工业自动化水平的不断提高，对机械手操控的灵活性也提出了更高的要求。传统的机械手控制方法相对较为简单，最为典型的是通过在机械手的控制端预先设定控制程序，让机械手按照预先设定的运动模式进行操作控制。这种控制方式在装配和运行过程中控制的精度不高，而且随着机械手频繁的动作，可能会逐渐产生操作误差。由于这种控制方式在操作过程中，并没有对操作误差进行管理和控制，因此误差将会不断的被累计，最终使得机械手在操作过程中产生严重的偏差，甚至误操作。虽然目前随着计算机技术和自动化技术的不断发展，在机械手控制应用中逐步引入了一些自动化的控制方式，但总体上对机械手的控制方法和实现技术都难以满足目前对机械手灵活控制的应用需求。……