孟祥晔，王秋滢

(1.中国空空导弹研究院，河南洛阳 471009；2.哈尔滨工程大学，哈尔滨 150001）

相对地理系旋转的调制方案设计原则研究

孟祥晔1，王秋滢2

(1.中国空空导弹研究院，河南洛阳 471009；2.哈尔滨工程大学，哈尔滨 150001）

旋转方案是调制型捷联惯导系统的核心组成部分，如何制定旋转方案也是系统导航前的必要工作之一。本文在详细分析惯性组件各误差项在绕不同轴旋转、在不同停位位置对系统导航影响形式的基础上，提出了相对地理系旋转的调制方案设计原则，并设计了单轴正反转停方案。最后利用仿真加以验证，结果表明，该旋转方案能够有效地抑制惯导系统定位误差。

捷联惯导；旋转调制方案；惯性组件；设计原则

0 引 言

捷联惯导系统是一种信息量全、自主的导航系统［1］,因此得到广泛的应用。但受其原理限制,其导航误差随时间积累［1-6］。旋转调制作为一项误差抑制技术,将IMU安装在旋转机构上,该机构带动IMU进行周期性翻滚、旋转和停位运动,抵消器件误差对系统各导航误差(特别是定位误差)的影响,提高导航精度［7-11］。旋转调制方案设计的目的是通过控制IMU按照一定规律进行翻滚、转动,使其器件误差沿导航系投影在一个调制周期内累计为零,抵消其对各导航误差的影响［12-15］。

调制型捷联惯导系统一般应用于高精度、长航时的运载体,这类惯导多采用地理坐标系作为导航坐标系(极区导航除外)。文献［7］,［9-10］的研究表明,由于导航算法是在导航坐标系下进行的,只有在该坐标系下使惯性器件误差相互抵消才能减小惯导误差,只有在导航坐标系下设计旋转方案,才有可能最大限度地抵消捷联惯导系统误差。……