张 翔

自动驾驶汽车的主要特点是智能互联。智能是指在汽车上安装传感器和GPS卫星定位及高精度地图等设备，运用智能算法和软件控制汽车行驶，从而部分或全部解放驾驶员的双手、双脚和眼睛，进一步提高和保证驾驶安全。互联［1-2］是指汽车安装了通信设备，可以与外界联络，实时了解周边的交通情况，选择最优的路线、安全环保地到达目的地。智能互联汽车的最高阶段就是实现无人驾驶，自动规划行程，自动补充燃料 （加油或充电），自动寻找停车位。从而保持交通畅通，乘客可以轻松愉悦地到达目的地。

1 实现自动驾驶的两种技术路线

自动驾驶主要分两种技术路线。一种是基于传感器探测与控制的驾驶辅助ADAS（Advanced Driver Assistance Systems） 技术［3-4］， 这种技术就像是给汽车安装了眼睛，让汽车可以看到道路交通标志和周边的车辆行人，在遵守交通规则的基础上，避让周边的障碍物，实现自动驾驶。另外一种是指基于车车通信V2V（Vehicle-to-vehicle）、车路通信V2I（Vehicle-to-Infrastructure）、V2X车联通信和智能交通技术，它是给汽车安装通信设备，让汽车与周边的交通标志、收费站、汽车、摩托车、自行车和行人通信，实现在遵守交通规则和避让行人基础上的安全驾驶。这有些像盲人走路，虽然看不到周边的情况，但是通过不断地询问周边的车辆和交通设施，了解四周的情况和行驶的方向，从而实现自动驾驶过程。

2 用ADAS技术路线实现自动驾驶

在ADAS技术路线中，根据选择雷达和摄像头2种不同种类的传感器，也有2种技术方案。……